# carsim
- 专业车辆动力学仿真软件
- 第一天开始学习，入门
- 要随时记得，你改的数据是牵扯全局的大数据库，要在改动之前复制一个
- 不用 ctrl s 保存，自动保存
- 学会了更改车速、时间、前驱还是四驱，轮子的高低（50 是比较高，2000 是钻地下去）等参数
- 好难这玩意。卧槽
# 第一题
- 结合论文，博弈论
- 三个收益
- 安全性收益改为用时间计算，更加严谨
- 模糊化的
- 存在的小问题：题目没给数据，所以模型没法根据不同的驾驶风格进行各自的博弈，只能固定 α 等三个参数
- 综合考虑所有障碍物，进行一次博弈
- 删除风险收益
- 看看什么是平顺性收益
- 还有总收益
- 双方收益也是论文中有公式
- 层次分析获得三个希腊字母
- 删除后面的几个公式
- 不确定性让它不保守一些，速度快一些
# 第二题
- 安全决策方法
- 最小安全距离
- 模糊输入
- 平顺性
- 多了解公式
- 安全的权重更大
- 图像可视化
- 去模糊化
- 粒子群
- 适应度函数
- 倒车路径炸了
- 横向加速度最小化，不要大于某个值
- 距离限制
- 几何约束不用管
- 曲线和多项式要弄出来
第三天晚上的问题 - 第四十三行，倒车速度
- 横向加速度 1.5
- 图像中横向加速度更改一下 更加平缓
- 论文里的规划路径
- 主要是 A1234 四个点
- 适应度函数，根据赛题里的要求第二问第二小问
- 输出一下曲线
# 第三题
- 借鉴任务一的判断
